Inquiété par les accidents causés par sa mère, une riche veuve septuagénaire qui insiste pour conduire elle-même sa voiture, Boolie Werthan, un industriel d'Atlanta, lui impose un chauffeur. Celui-ci est un Noir de soixante ans, Hoke Colburn, déférent sans être servile. La veuve, surnommée Miss Daisy, supporte mal d'abord sa présence. Elle finit pourtant par l'accepter et en vient à prendre plaisir aux échanges verbaux qu'elle a avec Hoke qu'elle découvre analphabète et auquel elle apprend à lire. Une relation faite de respect mutuel et d'amitié se développe entre ces deux personnes au long de vingt-cinq ans, jusqu'à la mort de Miss Daisy.