Après un long voyage à travers l'espace, les survivants d'une civilisation humaine venus d'une galaxie éloignée parviennent à leur but, la Terre. Le commandeur Adama envoie des explorateurs sur les divers continents pour chercher des contacts parmi les hommes. Deux d'entre eux, Troy et Dillon, atterrissent en Californie et se tirent de diverses mésaventures grâce à l'aide d'une journaliste de télévision, Jamie Hamilton. Il leur faut bientôt parer au danger que présente pour la Terre l'écrasement près de New York d'un vaisseau de leurs ennemis jurés, les Cilons, avec à bord un androïde et un robot.