Page puis valet de pied chez un seigneur campagnard, le jeune Joseph Andrews est convoité par la femme de son maître, Lady Booby. Mais il n'a d'yeux que pour une jeune servante, Fanny Goodwill. Après avoir accompagné ses maîtres à Londres, Joseph est entraîné dans une série de folles aventures en compagnie de son mentor, le pasteur Adams. Il a l'occasion de sauver Fanny de maintes disgrâces avant de découvrir que celle-ci, qui ignore ses origines, est possiblement sa soeur. Un colporteur met les choses au point en révélant le secret de la naissance de Joseph lui-même.